搭载8K14火箭的2P19运输起竖发射车，SS-1C “飞毛腿B”型导弹
“飞毛腿”导弹的初始规划由俄罗斯的科罗廖夫规划局（OKB-1）完结。第二次世界大战完毕后不久，该规划局就开端了相关作业，学习了德国V2导弹的规划，并吸纳了一些参加过德国兵器项目的工程师和科学家。SS-1B “飞毛腿A”型导弹于1955年执役，俄罗斯人将其称为R-11（8A61）导弹。R-11M型装备了核弹头，代号为8K11。一个改善版别，俄罗斯人称之为R-17（8K14），北约称其为SS-1C “飞毛腿B”型，于1962年执役。开端，这个版别的导弹运用与前一类型相同的履带式车辆运载，但到1965年，四轴八轮运输起竖发射车（TEL）MAZ 543 P投入到正常的运用中，并成为了“飞毛腿”导弹体系的规范发射车。为“飞毛腿B”型导弹研制了几种不同的弹头，包含核弹头、化学弹头和惯例高爆弹头。因为1987年《中程核力气公约》（INF）的签定，用SS-23 “蜘蛛”导弹替代该系列导弹的方案被抛弃。
有报导称，俄罗斯又规划了两种“飞毛腿”改型，别离被称为SS-1D “飞毛腿C”型和SS-1E “飞毛腿D”型。据信，“飞毛腿C”型的射程添加到了550公里，但弹头分量减至600公斤，在发动机燃尽后，弹头会与发动机和燃料箱组件别离。人们认为这样做提高了安稳性和精度。“飞毛腿D”型的规划据信是为了将该体系的精度提高到圆概率差错（CEP）约50米的水平，采用了数字场景匹配技能，在导弹挨近方针区域时，运用电视摄像机来准确瞄准点。
1979年初次对带有从头规划的弹头部分的“飞毛腿D”型原型进行了测验，由中心自动操控与液压科学研究所（TsNIAG）施行了一个研制项目。弹头部分在前端装有一台电视摄像机、一套惯性制导体系，在后部有四个桨式操控舵面。1989年完结了一个成功的规划，但据信该体系并未在俄罗斯执役。还有未经证明的报导称，俄罗斯规划了第五种改型“飞毛腿E”型，射程为900公里，但并未投入出产。
一种潜射版别，被称为R-11FM（SS-N-1B “飞毛腿”），是由科罗廖夫规划局和马卡耶夫规划局于1950年作为联合项目研制的。该导弹代号为8K11，与装备核弹头的R-11M型相似。1955年进行了初次陆地飞翔测验，1955年9月进行了初次潜艇发射，射程为250公里。1959年，该导弹作为D-1潜射弹道导弹体系在611型“祖鲁”级潜艇上投入运用。
“飞毛腿”导弹宗族的第一种类型，SS-1B “飞毛腿A”型（R-11）长10.3米，弹体直径0.88米，发射分量5400公斤。该导弹运用火油和硝酸作为推进剂，由空气加压。这使得该导弹的射程为190公里，但圆概率差错约为3公里。“飞毛腿A”型由一辆履带式车辆运载，该车辆根据JS 2坦克底盘改造，作为导弹的运输起竖发射渠道。后来研制了一种核弹头版别，代号为R-11M，据信其当量在50千吨左右。这个版别的分量为5500公斤，有效载荷600公斤，射程添加到270公里，精度为圆概率差错6公里。
“飞毛腿B”型（R-17）相较于前期的“飞毛腿A”型有了明显改善。该导弹长11.25米，弹体直径0.88米，发射分量5900公斤。推进剂从“飞毛腿A”型的火油和硝酸改为偏二甲肼（UDMH）和按捺红烟硝酸（IRFNA），由燃料泵输送到焚烧室，供给更安稳的推力。发射时推进剂总分量约为3130公斤，单台发动机在海平面发生130千牛的推力。除掉有效载荷/弹头舱，结构分量为1785公斤。这些改善使导弹的射程添加到300公里，并将圆概率差错降低到约450米。制导体系是一种根据三个陀螺仪的根底惯性体系，在导弹发射后的爬高阶段，陀螺仪向发动机排气口的四个石墨舵面宣布操控信号，以调整导弹的飞翔轨道。操控舵面仅在发动机作业的开端60秒左右起作用。
为“飞毛腿B”型导弹研制了几种不同的弹头，包含核弹头、化学弹头和惯例高爆弹头。“飞毛腿B”型的弹头舱长2.87米，构成导弹的头部，重985公斤。据信，俄罗斯为“飞毛腿B”型规划的第一种弹头是当量为50千吨的核弹头，但后来被一种当量可选（5至70千吨）的弹头所替代。一张“飞毛腿B”型化学弹头的示意图显现，其前端装有引信和高爆炸药，用于炸开弹头，使气流将555公斤粘稠的VX化学战剂涣散成稠密的气溶胶云。
俄罗斯的文件标明，研制了多种不同的惯例高爆弹头，包含爆炸/破片型、钻地型、云爆型和子母弹型。高爆爆炸破片弹头含有545公斤高爆炸药。关于子母弹，也有多种挑选，包含：破片型、穿甲型、跑道侵彻型、烟雾型、地雷型或焚烧型。子母弹弹头均由近炸引信引爆，以发生空爆作用，将子母弹分布到较大区域。据信，可带着40枚跑道侵彻型子母弹，每枚侵彻弹重12公斤，装有3公斤高爆炸药。破片型子母弹据信每个弹头约有100枚，每枚重5公斤，含有1.2公斤高爆炸药，杀伤半径在160至250米之间。
“飞毛腿B”型导弹由一辆八轮MAZ 543 P运输起竖发射车（9P117M）运载，发射前导弹在发射车后部竖起至笔直方位。运输起竖发射车长13.36米，宽3.02米，装载导弹时重37400公斤。运输起竖发射车可搭载三名操作人员，但据信发射班组需求五人。该车辆装备了内置测验设备，能够瞄准导弹，必要时可自主发射。但是，方针挑选和发射一般由独自的指挥操控车辆完结。
MAZ 543车辆装备一台额定功率为525马力的D-12柴油发动机，有四个驱动轴，还有一台独自的10千瓦发电机用于导弹操作。两台液压泵为将导弹竖起至笔直方位的支架供给动力，这一进程大约需求4分钟。通过替换车顶组件和支架，运输起竖发射车可调整以运载不同的导弹。伊拉克曾运用MAZ 543运载更大的“侯赛因”导弹。典型的“飞毛腿B”型发射流程大约需求1小时。运输起竖发射车在硬路面上的无加油续航路程为650公里，最大公路行进速度为55公里/小时。发射后，运输起竖发射车会转移到新的方位以防止反击，并从一辆牵引式补给拖车从头装弹。
“飞毛腿C”型的尺度与“飞毛腿B”型相同，但据信其射程添加到了550公里，这是通过将弹头分量减至600公斤并添加燃料和氧化剂完成的。“飞毛腿C”型的分量据信为6500公斤。发动机燃尽后，弹头与发动机和燃料箱组件别离；这将削减导弹在重返低空大气层时的全体不安稳性，来提高精度。
“飞毛腿D”型的规划据信是为了进一步提高体系精度，通过在改善的弹头部分前端运用电视摄像机，结合数字场景匹配技能，将圆概率差错提高到约50米。弹头与弹体别离，装有安稳和制导计算机，操控四个相似于SS-21 “圣甲虫”导弹上运用的桨式操控舵面。别离的弹头部分长约4米，弹体直径约0.65米。导弹总长度添加到12.29米，发射分量添加到6500公斤。“飞毛腿D”型的射程据信与“飞毛腿B”型相同，为300公里。
“飞毛腿A”型的水兵潜射版别，即R-11FM或SS-N-1B “飞毛腿”，长10.34米，直径0.88米，发射分量5465公斤。空重1677公斤，弹头舱重985公斤，带着约2805公斤推进剂。报导的最大射程为150公里或250公里。一艘“祖鲁”级潜艇可带着两枚该型导弹，导弹笔直安装在指挥塔内。该导弹只能在潜艇处于水面状况时发射。这种导弹带着核弹头，据信当量为50千吨。
“飞毛腿A”型于1955年执役，R-11M核弹头版别于1958年执役。从1962年开端，这些类型被SS-1C “飞毛腿B”型导弹替代。到1965年，“飞毛腿B”型在欧洲和中东的许多国家投入到正常的运用中。1973年，埃及在对以色列的战役中运用了“飞毛腿B”型导弹，但发射数量很少。在1980年至1988年的八年两伊战役中，伊拉克和伊朗发射了很多（超越600枚）“飞毛腿B”型以及朝鲜的“飞毛腿B”型改型导弹，据信在阿富汗运用了超越2000枚“飞毛腿B”型导弹，或许还有少数“飞毛腿C”型导弹。1994年也门内战中运用了大约28枚“飞毛腿”导弹，不过其间一些或许来自朝鲜。据报导，1996年俄罗斯在车臣运用了一些“飞毛腿B”型导弹。
前苏联华约国家布置了700多套“飞毛腿”导弹发射设备，每套发射设备带着一枚导弹，并装备三枚备用弹。“飞毛腿B”型导弹已出口到阿富汗、阿塞拜疆、白俄罗斯、保加利亚、捷克共和国、埃及、格鲁吉亚、匈牙利、伊朗、伊拉克、哈萨克斯坦、朝鲜、利比亚、波兰、罗马尼亚、斯洛伐克、叙利亚、土库曼斯坦、阿联酋、乌克兰、越南和也门。有报导称，白俄罗斯、保加利亚、捷克共和国、格鲁吉亚、匈牙利、波兰、罗马尼亚、俄罗斯联邦和斯洛伐克已将“飞毛腿B”型导弹退役。据信，到2002年12月，伊拉克已没有“飞毛腿B”型导弹留存，虽然伊拉克前政府并未彻底阐明这些导弹的去向。
1996年至2000年间未经证明的报导称，亚美尼亚、刚果民主共和国、厄瓜多尔、巴基斯坦、秘鲁和苏丹或许购买了“飞毛腿B”型导弹，但这些导弹或许是前苏联或别的的当地制作的。1995年，美国购买了大约30枚“飞毛腿B”型导弹和四辆运输起竖发射车，洛克希德·马丁公司根据“杨柳沙”方案将这些导弹改装成了靶弹。1997年，前两枚靶弹在南太平洋靶场发射，最近一次发射是2002年11月在加利福尼亚州的范登堡空军基地发射了两枚导弹。据估计，俄罗斯制作了数千枚“飞毛腿”导弹，或许多达7000枚，有报导称，埃及、伊朗、伊拉克、朝鲜和叙利亚也制作了“飞毛腿B”型导弹及其改善类型。因而，一般很难确认任何导弹供给的来历。
虽然1991年海湾战役期间媒体对伊拉克运用“飞毛腿”导弹进行了很多报导，但伊拉克运用的主要是其自行改善的“飞毛腿”导弹，即“侯赛因”导弹。这些导弹是通过改装的“飞毛腿B”型，焊接了一个额定的弹体部分以添加燃料和氧化剂的带着量，然后添加射程。1974年至1990年间，伊拉克购买了819枚“飞毛腿B”型导弹。
1998年的一份俄罗斯陈述称，阿富汗有四辆“飞毛腿B”型导弹运输起竖发射车和约100枚导弹，一些在手中，一些在马苏德的部队手中，而且这些导弹或许会被转交给恐怖组织。据报导，1998年乌克兰有三个装备“飞毛腿B”型导弹的旅，共执役55枚导弹。1999年，利比亚展现了24辆通过创新并搭载导弹的“飞毛腿B”型运输起竖发射车，或许得到了朝鲜的帮忙，据信利比亚执役的导弹数量在150至250枚之间，装备60至70辆MAZ 543运输起竖发射车。
水兵“飞毛腿A”型潜射弹道导弹（R-11FM）于1959年在“祖鲁”级潜艇上执役，但于1968年退役，被射程更远的体系（SS-N-4和SS-N-5 “萨克”）替代。据信，1959年一艘“祖鲁”级潜艇连同“飞毛腿A”型R-11FM导弹被出售给我国，我国开端对其进行逆向工程，但于1961年抛弃。没有确凿的报导标明俄罗斯出产了“飞毛腿C”型、“飞毛腿D”型或“飞毛腿E”型导弹，或许这些导弹曾投入执役。
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